电池续航评估器

依据 Dai 等 (2019) 与 Shi 等 (2017) 的推进系统与电池模型，推算温度、容量与放电参数对悬停续航的影响。

建模依据：

1) 电池效率 \(\eta_b(T,I)\) 参考 Dai et al., IEEE Trans. Industrial Electronics (2019)：近似按内阻损耗给出 \(\eta_b \approx 1 - I_b R_b(T)/U_b\)，其中 \(R_b(T) = R_{b,25\,^{\circ}\mathrm{C}} e^{\beta(25-T)}\)；

2) 续航时间沿用 Shi et al., IEEE/ASME Trans. Mechatronics (2017) 的线性放电模型： \[T_b = \frac{C_b f_{\mathrm{cap}}(T)-C_{\min}}{I_b}\times\frac{60}{1000}.\]

其中 \(C_{\min}=\text{备用占比}\times C_b\)（按标称容量计），\(I_b\) 为电池侧平均放电电流。图中“续航时间（分钟）”与“效率/容量系数（无量纲）”使用不同纵轴，不可直接比较数值大小。